2. 测试系统框图说明
其硬件结构的主体框图，如下图：

图1 . 测试系统框图

图1是扫地机器人自动测试系统的框图，工业电脑通过IO控制卡，控制气缸和电磁阀推动档板上升下降等动作模拟实际的情况，然后从扫地机器人处得到信息，就可以判断是否测试通过。其中面板灯由相机照相来测试是否通过，如果过了的话，就告诉通过该次测试然后，将所有的测试项目测试通过，最后将测试结果反馈出来。

 

 4.测试项及测试方法

 4.1 开机及面板灯测试

连续按三下SPOT按键（使用气缸的一个顶住按键），扫地机器人开机，面板灯全亮，这个时候电脑控制相机拍摄图片，软件分析图片，判断面板灯是否正常。如下图：

 

图2 . 软件分析面板灯测试结果图

 如上图2，这里面绿色的框说明测试通过了，红色的框说明测试失败。对于每个项目，我们用方框标注出需要测试的面板灯，软件就可以按照需求分析出每个面板灯的状态，给出测试结果。

4.2 缓冲器测试

通过气缸按压左边泵把，从串口读取数据，软件判断是否测试通过，松开左边泵把，从串口读取数据，软件判断是否测试通过，如果两边测试都通过，则判定此项测试通过。

 4.3 抬左右测试

   1.将左边的感应器处挡板拉低，持续1秒，再拉高，从串口读取数据，软件判断是否通过.

   2.将右边的感应器处挡板拉低，持续1秒，再拉高，从串口读取数据，软件判断是否通过.

   以上两项测试都通过，则判定此项测试通过。

 4.4 抬左前右前测试

   1.将左前的感应器处挡板拉低，持续1秒，再拉高，从串口读取数据，软件判断是否通过.

   2.将右前的感应器处挡板拉低，持续1秒，再拉高，从串口读取数据，软件判断是否通过.

   以上两项测试都通过，则判定此项测试通过。

 4.5 其他感应测试

   其他的一些感应测试与上面的描述类似，在感应器旁边放置感应器以此来验证是否能够将感应是否正常！

 4.6 充电感应测试

    当没有挡板的时候，从串口读取数据，软件判断没有感应到充电器

    当有挡板的时候，从串口读取数据，软件判断有感应到充电器

    以上两个都感应到当认为充电器测试通过

图3 . 充电器感应测试原理图

 4.7 左右轮测试

    左右轮测试。 让左右轮旋转，然后让其夹住，从串口读取数据，软件判断是否测试通过。

 4.7 主涮测试

    让主涮旋转，然后由上下机件使其阻挡其旋转，然后从串口读取数据，软件判断是否测试通过。

 4.8 垃圾箱测试

    

图4 . 吸垃圾测试原理图

    启动垃圾测试，扫地机器人开始吸垃圾，软件通过气缸将垃圾箱抬上，扫地机器人吸到垃圾后，软件判断是否测试通过，其原理见上图。

 4.9 其他一些测试

按照客户提供的其他一些资料，通过电脑控制都可以完成其他一些需要手动做的相应的测试项。